Opinogórski pałacyk powstawał w pierwszej połowie XIX wieku. Z roku 1828 pochodzi list, w którym Zygmunt Krasiński pisał do ojca, gen. Wincentego Krasińskiego, o postępujących pracach budowlanych.
Pomysł powstania budowli łączymy z Marią Urszulą z Radziwiłłów Krasińską, żoną generała i matką poety. To ona prawdopodobnie pragnęła stworzyć w Opinogórze „Puławy Mazowsza”, rezydencję wzorowaną na słynnej siedzibie księżnej Izabeli Czartoryskiej.

Nie wiemy, kto był projektantem budynku. Przypuszcza się, że mógł to być jeden z architektów współpracujących z Krasińskimi, a więc Piotr Aigner, Henryk Marconi lub Hilary Szpilowski. Niestety cała dokumentacja wraz z nazwiskiem autora przechowywana była w Warszawie, w Bibliotece Krasińskich. Jej zbiory spłonęły w czasie powstania warszawskiego w 1944 roku. Być może jakiś udział w projektowaniu budowli miała Maria Urszula Krasińska, o której wiadomo, że miała zdolności plastyczne, a rodzina przechowywała album z jej rysunkami przedstawiającymi architekturę gotycką.

Opinogórski pałacyk prawdopodobnie stanął na zrębach jakiegoś dawnego budynku. W XIX wieku modne było tzw. oblekanie budowli w „kostium gotycki”, czyli nadawanie istniejącym zabudowaniom cech architektury średniowiecznej. Chyba właśnie tego dokonano na polecenie Wincentego Krasińskiego w Opinogórze. Powstała niewielka, lekka budowla o ostrołukowych oknach z pomieszczeniami zdobionymi pięknymi sztukateriami. Znajdujący się przed budynkiem mur nadał pałacykowi obronny charakter. Stąd wzięło się używane wobec budowli określenie „zameczek”.

Ta perełka polskiego neogotyku była prezentem ślubnym generała Krasińskiego dla Zygmunta i Elżbiety (Elizy) z Branickich. Oficjalnie pałacyk przekazano młodej parze latem 1843 roku. Dwa lata później, prawdopodobnie na polecenie Elizy, rozbudowano zameczek, powiększając go o dwa salony od strony północnej.

Wiadomo, że budynek pełnił pierwotnie funkcję pawilonu ogrodowego. Był bowiem usytuowany w parku, na zapleczu zamieszkiwanego na co dzień dworu. Zameczek stanowił atrakcję w okresie lata, wtedy przyjmowano w nim gości.

Po śmierci Zygmunta, tj. po roku 1859, budynek ulegał stopniowemu zniszczeniu. W latach siedemdziesiątych XIX wieku przeprowadzono pierwszy duży remont. Natomiast w roku 1894 dokonano przebudowy obiektu wg projektu Józefa Hussa. Dobudowano wtedy ryzalit od strony wschodniej, portyk przed wejściem zwieńczono schodkowym szczytem, podniesiono dach i przykryto wieżę dachem namiotowym.

W czasie I wojny światowej w Opinogórze miały miejsce ciężkie walki niemiecko – rosyjskie. Wtedy pałacyk został poważnie zniszczony. W dwudziestoleciu międzywojennym pokryto budynek dachem i wstawiono okna. Były to jednak prowizoryczne zabezpieczenia, a II wojna światowa dokonała dzieła zniszczenia, podobnie jak lata powojenne.

Działania mające na celu zrekonstruowanie pałacyku podjęto w końcu lat pięćdziesiątych. W roku 1958 rozpoczęto odbudowę zameczku. Dokonano wtedy rekonstrukcji obiektu przywracając mu pierwotny charakter. W roku 1961 otwarto w nim Muzeum Romantyzmu.

Aktualnie w Pałacyku można zwiedzać stałą ekspozycję poświęconą Zygmuntowi Krasińskiemu.

Renowacja Pałacyku wykonana w ramach projektu pn. „Zwiększenie dostępności do kultury – rozwój oferty kulturalnej Muzeum Romantyzmu w Opinogórze – etap V”